M3RC/20_活動の歴史/NHK大学ロボコン2009

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NHK大学ロボコン2009

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解説

予選第1戦:岡山大学

勝者:三重大学

予選第2戦:岡山大学

勝者:三重大学

準々決勝:長岡技術科学大学

勝者:三重大学

準決勝:豊橋技術科学大学戦

某大学の作戦により、決勝戦でなく準決勝で豊橋さんとの対戦に。
こちらのベストタイムと、予選での豊橋のタイムは非常に僅差。
リスクを覚悟で自動機を1.25倍速セッティングに変更するか、
1倍速で確実にゴールするかの選択を迫られる。
我々は結局1倍速を選択。

さて、試合開始。
今までにない好調なスタートだった。
乗り込み、峠、林とノーミスでクリア。
ここまでで少し豊橋に遅れをとってしまうが、
三重大の旅人は速さが売りである。
豊橋の旅人は降りてから展開、ゴールまで余裕があるので、
まだ間に合う!!
最後は豊橋と三重の旅人ロボットが揃って太鼓に向かう!!!!

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が、しかし1秒遅かった。。。

勝者:豊橋技術科学大学

結果

ベスト4&アイデア賞。

国内予選でのタイムは、三重大はおそらく2位だったと思うのですが、
くじ運?作戦?によりベスト4という不本意な結果に。。。

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出場マシン紹介

手動機:曾良

目的

  • 自動機と共に旅人ロボットを運搬する。
  • 旅人ロボットをスタートさせる。

特徴

  • オムニホイールによる、全方位移動。
  • オムニホイールと通常車輪の切り替え。
    • 峠では必要なグリップを稼ぐ。
    • 林では、平行移動を可能にする。
  • カゴとの接触を避けるオーバーハング形状。
  • モードチェンジ
    • 峠ではカゴの角度を抑える”エクステンドモード”
    • 林では移動性を高める”コンパクトモード”

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自動機:千里(松尾 芭蕉と共に旅をした植村 千里より

目的

  • 手動機と共に旅人ロボットを運搬する。

特徴

  • 多数のセンサによる手動機との連携。
    • もち手の位置から手動機との速度差を認識、速度を同期。
    • もち手の傾きから、カゴの傾きを認識、傾きを最小限に。
  • 手動機と同様のオーバーハング形状

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旅人ロボット:芭蕉(松尾 芭蕉から

目的

  • 高速かつ確実に太鼓を叩く

特徴

  • 最小限の動きで、高速にバチを展開する。
  • カゴ上で20度以下でのズレを防止するアウトリガー。
  • 壁で位置合わせを行うことで、確実に太鼓を叩く。

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全体

エクステンドモード
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コンパクトモード
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